双惯量弹性系统状态观测器设计与实现

摘要

双惯量弹性系统中,由于传动轴系存在弹性,会产生机械谐振现象,为了较好地抑制谐振,需要将部分或全部系统状态反馈回控制器,一部分系统状态(如负载转矩、转速、轴矩等)直接测量存在困难,因此需要对其进行估测。首先研究了Luenberger观测器的基本结构,在此基础上,通过双惯量弹性系统的离散化状态方程,设计了用于观测系统状态的观测器模型,并对此进行了仿真分析与实物测试,将系统状态的观测值与测量值进行对比,当观测器极点配置在合适位置时,可以得到较好的观测效果。