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基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制

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摘要

文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制.

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来源
《电气传动》|2002年第2期|22-25|共4页
作者
雷勇; 徐礼钜;
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作者单位

四川大学;

四川大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
DSP 并行计算 TT-VGT机器人轨迹规划轨迹控制;
入库时间 2023-07-25 15:50:08

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