双起升电磁挂梁起重机模糊PID同步控制设计与应用

摘要

电磁挂梁起重机是通过吊具挂梁下电磁铁吸取并搬运物品的桥式起重机，在钢铁、冶金、物流等行业应用广泛，其采用直驱PMSM的双起升电磁挂梁吊，双机构可独立运行，实现灵活吊装，作业适应性更强。由于直驱PMSM结构形式的起升机构转动惯量较大，采用普通PID调节容易发生振荡及超调。文中采用模糊PID控制算法，并设计相应的控制系统，实现双起升电磁挂梁吊同步精确控制。通过实验测试，验证了系统功能及模糊PID控制的误差控制，控制系统能够在换档和高速运行时进行调节，误差能够稳定控制在设定范内，避免吊点偏差过大吊重偏载引发的作业安全问题。