未知环境下移动机器人通路拓扑图的自主建立方案

摘要

针对传统的移动机器人自主环境探索算法复杂度高的缺点,提出了一种未知环境通路拓扑图的自主建立方案。该方案利用区域划分、超声波测距法确定通路点,利用里程计获得通路点坐标,再根据通路点间的关联性构建全局通路拓扑图。实际应用表明,该方法具有控制结构简单、算法的复杂度低的优点。