关于含间隙关节空间机械臂运动特性仿真研究

摘要

针对空间机械臂运动学特性的研究中,关节间隙的存在会影响机械臂工作性能,导致实际输出响应与理想输出响应出现偏差,干扰到空间机械臂的设计最优化与精密化等问题.建立了考虑关节间隙的双连杆空间机械臂几何模型,基于非线性弹簧阻尼接触碰撞力模型建立了物理模型.通过实验验证了空间机械臂不同关节间隙和不同转速下对其运动特性的影响,为设计空间机械臂的结构参数提供了可行的解决途径.