基于MMA7260两轮自平衡小车控制系统设计

杨继志; 郭敬

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两轮自平衡小车运动控制的关键是小车平衡的控制.本文设计并制作了一台以MMA7260加速度传感器为姿态敏感元件,采用STC12C5A60S2单片机作为主控制器,通过L298电机驱动模块驱动双向直流电机实现两轮自平衡小车的姿态控制.将涉及到具体硬件的控制程序进行了分离和封装,因此小车可以作为验证各种控制算法性能的理想物理平台,并采用PID算法对小车姿态控制进行了试验,验证了自平衡小车物理系统方案的可行性.

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来源
《机电产品开发与创新》 |2011年第3期|144-145,140|共3页
作者
杨继志; 郭敬;
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作者单位

北京航天试验技术研究所,机电技术事业部,北京,100074;

北京航天试验技术研究所,机电技术事业部,北京,100074;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类声学仪器;
关键词
MMA7260; 两轮自平衡小车; STC12C5A60S2; 控制算法;

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