基于高斯过程回归的多肿瘤边界快速触诊定位方法

摘要

针对机器人辅助微创手术中对肿瘤边界进行快速准确识别与定位的需要,本文设计了一种应用于微创手术机器人自主触诊的肿瘤边界快速定位方法。机器人辅助微创手术中利用触觉传感器来实现肿瘤的触诊定位是目前热门的研究方向之一。为解决现有的机器人触诊方法同一时间内只能识别单一肿瘤边界的缺陷,本文提出了一种多肿瘤边界快速触诊定位算法,同时将传感器在采样点间的移动距离引入算法,优化传感器在触诊过程中的移动总距离,从而大大缩短触诊探测时间,提高定位效率。与现有算法的仿真结果对比表明,本文提出的算法能够实现工作区域内多个肿瘤病灶的准确识别和定位(F1分数>0.99),并且在不影响定位识别精度的前提下,可将移动总距离缩减43%。