双滑块机构在爬升机械手中的应用

摘要

本机构由两组曲柄滑块机构串接而成,双作用气缸驱动,实现机械手的主爬升运动。本机构结构简单,动作灵活,可以实现正反爬升动作,能在气缸较小的行程内实现大的爬升距离,并具有力的放大作用。给出了机构的结构原理、机构尺度与行程的关系,以及驱动力的计算方法。