三维地形中人体运动生成方法

摘要

给出了一种适应于三维地形的虚拟人体运动控制方法。首先提出了一种新的足迹生成方法,然后以足迹作为约束,基于简化的三段运动模型,分别用不同的方法生成各部分运动:用曲线拟合身体质心运动轨迹;采用增加约束条件的逆运动学方法生成下肢运动;采用正向运动学插值方法生成上肢运动。综合人体的质心运动、下肢运动和上肢运动,合成了和谐的人体运动。最后,介绍了部分实现与实验结果。实验表明,该方法实时性好,逼真性高,适用于实现复杂三维地形环境中实时三维人体运动的生成与控制。