海底采矿集矿机智能控制系统的研究

摘要

海底采矿集矿机需在5000—6000m的海底沿预设的路线进行采矿作业。由于海底地质环境、海流、输送管道和电缆等诸多因素的影响，其行走路径的控制至关重要。当其方向发生偏移时，采用常规的方向控制，即使修正方向后，也会产生平移误差。把单纯的方向控制变成了具有人工智能的行走路径控制。控制结构上采用方向、速度、行走路径的三环串级控制。从根本上解决了平移误差问题。