一种基于Zynq的ROS软硬件协同计算架构设计与实现

摘要

针对复杂机器人算法在嵌入式系统上运行时间过长的问题,设计并实现了一种在Zynq平台上通过软硬件协同机制实现机器人操作系统(ROS)节点的方法,利用FPGA加速ROS中的复杂图像算法.ARM端软件进行接口间的转换,可以和其他ROS节点正常通讯.随后测试了双目匹配算法census在系统中的实现.实验证明,在处理复杂图像算法时相对于纯软件实现具有明显优势.