一种新型压电薄膜驱动器微机器人的结构及力分析

摘要

本文研究了一种细小管道内移动微机器人。它采用 PZT双压电薄膜驱动器 ,利用惯性冲击原理产生运动 ,可以搭载 CCD摄象机或其它检测装置进入 Φ2 0 mm的工业管道内部实施作业。文中描述了此种微机器人的结构 ,对其运动进行了力分析。以此理论为基础制作了微机器人实验样机 ,其最大运动速度可达 18mm/