汽车四轮转向系统的非线性控制

摘要

基于轮胎的立方非线性 ,结合汽车四轮转向的力学特性 ,建立汽车四轮转向的非线性模型。并考虑了非线性干扰和模型误差等未知项的影响 ,运用鲁棒控制理论的分析方法进行非线性控制设计 ,得到预期的控制效果。最后进行仿真验证。