实现刚体姿态系统干扰近似解耦的控制器

摘要

采用四元数法描述了刚体姿态系统。根据非线性系统干扰近似解耦问题有解的充分条件,考虑到刚体姿态系统的串联结构,利用反推法设计了能够实现刚体姿态系统干扰近似解耦的控制器。仿真结果表明,所设计的控制器对刚体姿态系统的参数摄动具有一定的鲁棒性,对系统可能受到的干扰具有较好的抑制能力。