一种无人机姿态控制系统抗干扰攻击检测与自愈控制器及控制方法

摘要

本发明涉及一种无人机姿态控制系统抗干扰攻击检测与自愈控制器及控制方法，针对一类受到攻击和干扰同时影响的无人机姿态控制系统，目标是通过对攻击和干扰信号的同时快速估计与在线补偿，保证无人机姿态控制系统在恶意攻击下的自愈合能力，提升无人机姿态控制系统的可靠性。首先，建立无人机姿态控制系统多源干扰模型；其次，设计内环变结构干扰观测器，实现干扰的快速估计；然后，设计复合抗干扰姿态控制律，实现无人机抗干扰姿态镇定；最后，设计含干扰补偿效果的外环攻击检测和自愈控制单元，保证无人机系统及时发现攻击行为并启动修复程序。本发明能够提升干扰影响下攻击检测的精确性和实时性，可解决战略侦察、抗震救灾、环境监测等任务中的无人机抗干扰自愈控制问题。