微装配并联机器人MicaboF2运动精度测量

摘要

德国布伦瑞克工业大学机床及加工技术研究所(IWF)开发了一套专门用于微装配作业的混合式并联机器人系统MicaboF2。为了评价该机器人的装配精度,按照欧洲国际标准EN ISO 9283建立了一套用于测量机器人精度的测试系统,测试了机器人的4个性能参量——位置重复性、多方位准确度、位置超调量和位置稳定时间。测量结果证明该机器人满足微装配的作业要求。