基于遗传算法的机器人装配顺序规划的研究

摘要

装配顺序规划对于机器人自动装配的可行性和优化性方面起着重要作用。首先在装配工艺信息的表达、零件装配顺序的染色体表示、装配中约束的分类方法方面进行了研究,并提出将不同类型的约束在遗传算法的不同阶段予以考虑。针对装配零件顺序规划和优化中的具体要求,对遗传算法作了改进,在传统的遗传算法步骤中增加了一个静态约束检测步骤。仿真结果表明该方法是有效的,为机器人自动装配中的装配顺序的自动生成提供技术支持。