结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响

摘要

通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,结构尺寸变化对机器人精度的影响。