基于目标向量的非全向测距机器人路径规划

摘要

设计了以DSP TMS320F28335为核心的非全向测距室内移动机器人,通过DSP控制超声波传感器阵列来获取障碍物信息。并且基于此机器人系统,提出一种基于目标向量的路径规划算法,该算法不仅融合了TangentBug算法机器人行为简单、全局收敛的特点,又解决了TangentBug算法仅能应用于全向测距质点机器人的问题。实验结果表明,在该算法下,机器人能够在多种类、多障碍的位置环境下有效避开障碍物,到达定目标点。