两自由度可控平面连杆机构机电耦合系统的超谐波共振分析

摘要

以具有平行四边形铰链机构的操作机器手为研究对象,对其平面运动时的动力学问题进行研究.将可控电动机和机器手机构作为一个整体,应用有限单元法建立了系统机电耦合非线性动态方程;利用多尺度法对系统的超谐共振问题进行了分析,得到机器手机电耦合系统超谐共振的一次近似解,揭示了系统超谐共振机理.最后给出算例.