基于改进PID控制器的EHA液压系统建模和控制研究

摘要

电动静液执行器(electro-hydrostatic actuator,EHA)系统是一种高能量密度的执行器单元,集成伺服电机、液压泵、蓄液池和油箱于一体。为使EHA在快速响应状态有更高的执行效率,需要对液压系统各单元的参数作用进行研究。本研究提出了一种新的EHA液压系统设计方法。通过结合双向液压齿轮泵的死区效应,以及各部件的实验结果和理论公式对EHA液压系统进行数学建模。在此基础上结合ISIDF技术对PID控制器进行修正。结果表明改进后的PID可以实现更加精确的控制效果,将EHA系统的位置控制性能提高两倍。