一种混合型并联平台机构的工作空间分析

摘要

对 3 -TRT/SPS四自由度混合型并联平台机构进行了分析研究。根据 3 -TRT/SPS机构的位置反解方程 ,应用优化方法 ,确定了机构工作空间的边界 ,对机构工作空间的形状和体积的大小进行了分析计算 ,并讨论了机构参数对工作空间的影响。