进化粒子滤波器对比研究及其在移动机器人故障诊断中的应用

摘要

通过分析进化粒子滤波器与粒群优化粒子滤波器在常态和时变噪声条件下的时耗和性能,得出进化与粒群优化机制对粒子滤波的影响.发现在状态阶变情况下,进化粒子滤波器显出良好强健性,而粒群优化粒子滤波器却失去了效果.最后,将进化粒子滤波器应用于移动机器人航迹推算系统的故障诊断.实验表明:粒群优化的粒子滤波器耗时大,在噪声时变和状态突变条件下进化粒子滤波器表现出优越的估计性能与鲁棒能力,且进化粒子滤波器能准确地诊断机器人航迹推算系统各种故障.