一种新颖的并联微动机器人结构的承载能力和速度指标分析

摘要

提出一种新颖的用于微动机器人的六自由度并联结构 ,应用并联机器人机构学理论 ,建立其力方程与速度方程 ,并对其承载能力和速度性能指标进行分析计算 ,为设计具有该结构的微动机器人提供了理论依据。分析计算结果表明 ,该并联结构是承载能力和速度各项同性的。所以 ,采用这种结构的微动机器人 。