并联6自由度运动模拟平台的误差分析

摘要

位姿误差是影响并联6自由度模拟平台性能的重要因素,文中采用矩阵微分法推导了原始误差与平台位姿误差之间的关系式,基于蒙特卡洛法对平台误差的概率分布进行研究,并分析了平台误差对各种原始误差的敏感度。分析表明6个缸长的误差敏感度最大,其次是上下铰点的Z向位置误差。以上研究结果对实际并联6自由度运动模拟台的设计具有参考作用。