Otsu算法在基于ROS系统的变电站机器人导航线提取中的应用研究

摘要

针对变电站机器人导航线和路面背景区分度高且图像分布具有规则性的特点,将采集图像预处理后,首先在HSV空间中进行导航线颜色分量抽取,接下来转换到YCbCr空间中利用Cb分量灰度分布对光照强度不敏感的特征,比较扫描图像局部方差和最大类间方差,通过对Otsu算法进行改进,快速完成导航线背景信息的剔除,从而达到提取导航线的目的.该算法应用基于ROS系统的轮式机器人,通过实验表明该算法在不同天气和光照条件下总体有效率可达98.9%,具有较高的鲁棒性.