改进残差χ2检验法在组合导航故障检测中应用

摘要

在组合导航系统故障检测中,针对残差χ2检验法对于检测缓变故障的不足,提出了用基于卡尔曼滤波模型的速度检测模块的输出值辅助残差χ2检验,并采用模糊逻辑和加权平均来处理检验阈值,从而更有效地检测缓变故障,并在GPS/JTIDS/IFDL/INS组合导航系统中各个子滤波器中进行仿真验证,在加入不同大小的缓变故障时与残差χ2检验法进行了比较。仿真结果表明,该方法有效缩短了检测延迟,提高了故障检测的灵敏度,并且此优势在故障越小时,体现越明显。因此,改进残差χ2检验法提高了组合导航系统对于缓变故障的检测效率,使系统的可靠性得到了改善。