基于角点特征的3D视觉精确跟踪研究

摘要

针对传统基于边缘的3D视觉跟踪存在准确性不足的问题,提出一种基于角点特征的3D跟踪,提高准确性。首先,给出了基于目标物CAD模型实现3D视觉跟踪的基本方法;其次,针对基于边缘的3D跟踪存在近似处理等不准确行为,提出了基于角点特征,快速简便寻找下一帧对应角点的策略,避免了基于边缘等方法不易在下一帧准确找到对应控制点的弊端,为提高准确性创造了条件;再者,采用非线性映射的方式描述最小二乘问题,而后实施迭代的优化,得到更精确的解,从而进一步提高跟踪的准确性。最后的实验结果表明基于角点特征的新方法估计目标物位姿的误差比经典的基于边缘的RAPiD方法小得多,实现了3D视觉的精确跟踪。