树型刚柔机械多体系统递推动力学与广义―α求解算法

摘要

研究树型柔性航天器动力学高效率建模和高精度广义―α的数值求解算法。利用拓扑结构和连接矩阵的方法描述树型机械多体系统,采用图论的方法将树型系统分解为多条链式系统;对系统中铰的驱动情况分别定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,基于空间算子代数理论建立树型系统的动力学模型;采用广义―α算法求解加速度约束的动力学微分—代数方程组。最后通过软件编制仿真验证本研究内容的正确性和高效性。