2自由度并联机构的运动轨迹规划优化

摘要

针对传统并联机械手轨迹规划存在的振动问题,对2自由度并联机构进行了研究,提出了一种基于高阶可微复合多项式的轨迹规划方法。首先,设计了一种用于产品包装的平面2自由度并联机械手,并进行了逆运动学和正运动学分析。利用SolidWorks软件进行建模,并验证了运动学分析的正确性。根据物理边界和行业需求选择了合适的工作空间。然后,将三次多项式与贝塞尔曲线相结合,生成了一个新的复合多项式。最后,制作了机械手样机并进行了实际测试。研究结果表明,在相同的持续时间内,相比于三次多项式,新多项式生成轨迹的位置、速度和加速度曲线更加平滑,有效减少了机构的振动,最大速度和加速度降低了约40%,有效延长了机械寿命。