一种3自由度自动导引车的运动学建模与仿真

摘要

具有两个可操舵驱动轮的自动导引车是一种3自由度运动平台,由于它能在平面上自由行驶,实现位置和方位的独立控制,具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的逆运动学模型,对其运动特性进行了解析,并在此基础上对小车的路径跟踪运动进行了仿真研究。