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柔性杆柔性铰机器人动力学分析

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摘要

研究由N柔性杆和N柔性铰组成的空间机器人的动力学问题.把柔性铰简化成一个线性扭转弹簧,采用假设模态法表示杆件的弹性变形,运用Kane方法对全柔机器人进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程组.通过一个数值仿真算例,验证所做工作的可行性,并分析了柔性效应对机器人动力学响应的影响.

著录项

来源
《应用数学和力学》 |2006年第5期|615-623|共9页
作者
章定国; 周胜丰;
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作者单位

南京理工大学理学院;

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正文语种 chi
中图分类多体系统动力学;
关键词
柔性机器人; 动力学; 数值模拟; 建模;

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