小型仿生人工手指触觉感知系统设计

摘要

针对目前触觉传感器电路复杂、体积大等问题,设计了一套基于导电液的小型仿生手指感知系统,实现了同时测量温度、三维力、压力等物理信息的功能.系统由单片机数据采集电路、触觉电极阵列电路、温度传感电路和压力传感电路等组成.针对被采集信号的特征,设计了信号调理电路,对信号进行了转换及滤波;设计了FPC接口和板对板接口,将各硬件模块进行了有效的衔接,使得电路结构实现了高度一体化;为了实现数据处理和传感器融合,将由手指传感器测量的触觉感知信息通过USB传输给了上位机,并设计了上位机软件,以显示和存储采集到的数据.实验结果表明,该系统能够实现对温度、压力、三维力数据的快速采集、传输和处理.