有冲力作用时的方程

摘要

本文导出了有冲力作用时的Kane方程,并将其应用到碰撞问题中。 Kane方程[1][2]已由文献[3]推广到变质量系统,鉴于Kane方程的优越性,有必要把它应用到碰撞问题中。本文首先是从Kane方程出发建立有冲力作用时的Kane方程,顺便得出Lagrange形式的碰撞方程,并指出它们之间的关系;其次给出有冲力作用时的Kane方程在多刚体系统中的形式和在质心坐标系中的形式;最后指出方程的适用条件,给出算例。