基于引力搜索算法的自动驾驶车辆避障路径规划研究

摘要

传统的基于人工势场法的自动驾驶车辆避障路径规划方法避障时间较长,最长约8分钟,对车辆行驶的安全性造成一定的影响,避障反应慢,为此,设计一种基于引力搜索算法的自动驾驶车辆避障路径规划方法。以道路边界约束、动静态障碍物约束以及车辆运动学约束作为自动驾驶车辆的避障路径约束条件,定义引力函数,利用引力搜索算法构建车辆避障路径规划算法,以此完成了自动驾驶车辆避障路径规划。在静态环境下与动态环境下进行了实验,实验对比结果表明,在静态环境下,此次设计方法的避障时间比传统方法的避障时间少了3分钟左右,在动态环境下,此次设计方法的避障时间比传统方法的避障时间少6分钟左右,证明此次设计的方法能够减少避障时间,使自动驾驶车辆能对不可预知的变量以某种方式做出快速、准确的反应,进行车辆避障,对于推动自动驾驶车辆的广泛应用具备实际应用意义。