基于PLC的工业机器人轨迹跟踪自动化控制系统设计

摘要

现有工业机器人轨迹跟踪自动化控制系统由于自身硬件与软件的限制,存在着轨迹跟踪与控制误差较大的缺陷,故提出基于PLC的工业机器人轨迹跟踪自动化控制系统设计研究。引入PLC控制器设计新的工业机器人轨迹跟踪自动化控制系统,其硬件单元包含数据采集单元、PLC控制器单元与上位机与伺服电机选型单元;软件模块为工业机器人运动模型构建模块、轨迹跟踪控制规则模块与轨迹跟踪控制算法编程模块。通过上述硬件单元与软件模块的设计,实现了工业机器人轨迹跟踪自动化控制系统的运行。搭建工业机器人实验平台,设置通信模式,进行工业机器人轨迹跟踪自动化控制实验。实验结果显示:与现有系统相比较,设计系统的轨迹跟踪误差与控制误差数据较小,充分表明设计系统的轨迹跟踪控制性能更好。