非连续约束变结构杆机构机器人:运动与控制的若干仿生基础问题

摘要

在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上,系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和相关步态规划与控制策略的研究现状和存在的主要问题,提出未来发展的建议.