H_(2)性能最优刚性编队

摘要

为了最大限度地减少编队通信复杂度和外部干扰对编队保持的影响,引入了衡量系统外部干扰大小的H2性能度量,生成H2性能最优刚性编队。首先,给出了H2性能最优刚性图的概念,并证明其为最小刚性图;然后,基于刚度矩阵生成最小刚性图的方式,得到基于刚度矩阵的H2性能最优刚性编队的生成算法;最后,通过添加性能要求和感知约束来重新定义Henneberg构造,给出了H2最优顶点增加和边分离操作,得到基于Henneberg构造的H2性能最优刚性编队的生成算法。仿真结果表明,所提出的算法在简化通信拓扑结构的同时,还能够有效提升编队抗干扰能力。