基于红外的障碍场中集群微机器人的控制方法

摘要

对多障碍物环境下微机器人集群运动的控制问题进行了研究。结合微机器人尺寸小的特点,采用低功耗的红外传感器感知外界环境。设定机器人的安全区域,根据机器人运动过程中避障和路径规划所要满足的边界条件,提出了基于人工蜂群问题优化的路径规划控制模型,实现了微机器人的避障和路径规划。仿真结果验证了该控制方法的有效性。