基于改进LQR智能车辆轨迹跟踪控制器研究

摘要

随着车辆智能驾驶技术的发展与普及,可靠性高的轨迹追踪中技术已经成为汽车行业和学术领域公认的核心技术之一,为了提高轨迹跟踪技术精准性和驾驶乘坐的舒适性,本文提出一种应用于智能车辆的 LQR 设计方法,根据车辆动力学原理推导二自由度车辆动力学模型,在 HIL 在环设备上对该控制验证,实验结果证明,在多种工况下,本文所设计的控制器能较好的跟踪轨迹,横纵向误差控制在较小范围内且满足乘坐舒适性。