网络攻击下的智能网联汽车路径跟踪鲁棒控制

摘要

网络攻击会导致智能网联汽车通信数据异常,影响车辆路径跟踪控制效果,甚至威胁车辆运行安全。文中在2自由度汽车操纵动力学模型的基础上,推导出智能网汽车路径跟踪模型,获得离散状态空间方程。采用传输数据随机丢包描述网络攻击现象,构建李雅普诺夫函数,分析系统稳定性,再采用事件触发机制,设计含网络攻击的智能网汽车路径跟踪鲁棒控制器。通过LMI求解器获得鲁棒控制器状态反馈增益,分析鲁棒控制器对车辆路径跟踪精度和横向稳定性的效果,验证所设计控制器的有效性。仿真结果表明:网络攻击会降低智能网联汽车的路径跟踪精度和横向稳定性,且随着网络攻击程度越大,路径跟踪效果越差;通过对比分析LQR控制,所设计的鲁棒控制器能够更好地抵御网络攻击对车辆路径跟踪的不利影响,提高系统的容错性。