四轴电驱多功能土工离心机器人的设计

摘要

电驱土工离心机器人结构紧凑、定位精度高,可在高离心场下完成复杂的试验操作。因其研制难度大而仅有几台问世,且性能参差不齐。现利用伺服电机驱动精密丝杠,丝杠螺母带动移动支架在直线导轨上精确地直线定位和伺服力矩电机精确地角度定位,研制可在100g离心场下实现大行程、高加我能力和高重复精度的四轴联动定位全电驱土工离心机器人。并针对该机器人,开发了工具更换和循环加栽等功能,有效拓展了土工离心模拟试验动态加栽能力。