并联式脚底按摩机构的设计及其研制

摘要

根据人体脚底穴位按摩的要求及特点,提出将三维转动并联机构运用于脚底按摩器,创新设计一种单输入三转动输出并联式脚底按摩机构;通过分析该机构的拓扑结构特性,计算出该机构的耦合度为零,因此,直接推导出其位置正向解析解,而无需复杂的代数法推导或数值法计算;又在Adams环境下进行了运动仿真,进一步应用Solid Works软件设计了该脚底按摩器的虚拟样机,并研制了实体样机进行按摩保健体验,效果十分满意。