煤矿井下水仓智能清淤机器人的路径规划算法研究

摘要

煤矿井下水仓的清淤工作是整个矿井运行的重要组成部分,人工操控机器清淤工作不满足矿井智能制造的要求。为解决这一技术难题以及需求,对井下水仓智能清淤机器人的路径规划进行算法研究,使井下水仓智能清淤机器人导航技术更加自主化与智能化。针对A*全局路径规划算法进行研究,并基于D-P算法的关键点提取进行路径平滑处理,通过仿真实验对路径规划算法验证其有效性,可见A*路径平滑优化算法可有效改善井下智能清淤机器人在复杂环境下的运行路径,使得井下清淤机器人工作运行更加平滑。结果表明了该路径规划算法能够实现了井下无人或少人的清淤作业,提高了清淤效率和煤矿智能化水平。