车轮生产线中基于视觉引导机械手定位抓取系统设计

摘要

针对农用车轮生产线中传统机械手在工艺之间工件抓取都是在固定坐标点前提下进行的问题,提出将传统ABB-IRB120型机器人加人视觉引导的方法来解决机械手在流水线生产中动态实时抓取的问题。通过在传统机器人基础上结合Opencv开源视觉库,DFK-23G274摄像机、传送带等外界设备联合卡尔曼滤波器的位置预测,搭建了一个基于单目视觉的工业机器人在流水线中工件主动识别和智能抓取系统;最终实现了目标定位和机械手控制两大主要功能,成功实现了生产线上工件流的准确抓取任务。实验数据结果表明,视觉定位结果与机械手末端实际抓取测量位置误差在0.08-1.18mm(企业要求误差在±5mm以内);相对于正常企业在全人工状态下平均每分钟15个器件左右的搬运速率,能够提高效率66.7%。