双轮自平衡抓球小车

摘要

一种基于 ArduinoMega2560Pro单片机上的双串级 PID算法,并通过惯性导航芯片可控制小车实现平稳直立行走,且能精准控制小车行走角度与距离的自平衡小车;基于 K210视觉开发模块进行不同颜色小球的识别分类,并搭配由舵机驱动的可活动抓球装置,由此能够做到抓取指定颜色的小球.自平衡车系统的设计难点在于尽可能采用较高性价比的惯性传感器进行准确的姿态检测与系统控制算法的设计.本文通过分析自平衡车的原理、设计结构,对自平衡车的设计提出建议,以供参考.