基于焊缝特征的焊接路径视觉辨识方法研究

摘要

针对埋弧多层焊焊接路径规划在线示教引导方法,由于厚板结构热输入量大,焊接过程中发生板件翘曲变形时无法对示教路线进行实时调整的问题,提出一种中厚板多层多道焊焊缝轮廓获取方法及焊接路径规划策略.搭建了双目立体视觉系统,通过标定、图像校正及滤波等预处理,得到焊缝轮廓特征点三维坐标;通过立体匹配和三维坐标重构得到焊缝轮廓的三维图像;通过对焊缝轮廓表面形貌的分析,针对不同形貌的焊缝特征提出不同的焊接路径规划策略,得到空间三维路径曲线,规划的焊接路径与焊缝特征保持了良好的对应关系.通过提供的焊缝路径三维坐标为焊枪位姿的实时对中和调整提供了基础数据.