电液系统初始容积不确定的Lyapunov再设计控制方法

摘要

针对一类具有非线性和参数不确定性的电液伺服系统,在考虑初始容积和体积弹性模量不确定的基础上,利用Lyapunov理论推导出了一种基于反馈线性化的控制律.该控制律能够根据初始容积的变化做自动调整,解决了由长管道容积不易测定所引起的控制精度低的问题.仿真结果表明:所设计控制器控制精度高、鲁棒性强,与传统控制器相比具有良好的控制性能.