智轨电车单目3D感知系统的研究

摘要

3D感知系统是智轨电车安全运行的核心部件。针对复杂城市环境下智轨电车激光雷达系统难以感知远距离目标、对颜色不敏感以及可能失效等问题,文章提出一种用于智轨电车的纯视觉单目3D感知系统。该系统由数据预处理、模型训练和模型部署组成,是一套基于视觉的、包含从数据采集到上车部署的完整方案,可实现对智轨电车周围障碍物的3D感知,能提高智轨电车在复杂城市环境下行驶可靠性。基于智轨电车数据集和公开数据集Waymo的测试表明,该系统可以很好地感知智轨电车复杂道路场景,其最终3D平均准确率(average precision,AP)能够达到0.53,单帧图片推理时间约为56 ms,能满足智轨电车对感知障碍物算法的实时性要求。