高空幕墙安装机器人及人机协作系统研究

摘要

根据现有高空幕墙安装工艺,提出一种新型的高空幕墙安装人机协作系统,并对该系统进行分析,阐述组成和工作原理;对系统中的关键部分幕墙安装机器人特殊结构进行分析,并对这种专用机器人进行运动学计算和工作空间的求解;在工作空间内对幕墙安装人进行试验验证,得到的末端轨迹跟踪曲线证明机器人正逆解的正确性。